Robotique / Interaction humain–machine

Du geste au mouvement.

Une main robotique reproduit les gestes humains grâce à la vision par ordinateur et à la commande de servomoteurs.

Projet académique de robotiquePrototype fonctionnel

Illustration conceptuelle des points clés d’une main et de la commande de servomoteurs.

01 / Le défi

La question derrière le système.

Transformer des observations caméra en mouvements physiques utiles à travers les interfaces logicielles, de communication et mécaniques.

Une caméra devient l’interface entre une main humaine et un robot physique. Python extrait les points clés de la main, les transforme en commandes de mouvement et les transmet par UART à un Arduino Mega. Des servomoteurs tirent les tendons d’une main imprimée en 3D pour reproduire le mouvement des doigts.

02 / La démarche

De l’architecture à la réalisation.

01
Détecter les points clés de la main avec MediaPipe et traiter les images avec OpenCV et cvzone.
02
Convertir la position des doigts en commandes de servomoteurs et les transférer à l’Arduino par une liaison série UART.
03
Intégrer des servomoteurs MG996R avec une main imprimée sur une base inMoov, des fils de traction et des rappels élastiques.

03 / Résultats

Ce que montrent les résultats.

Le prototype reproduit les gestes d’une main humaine sur toute la chaîne, de la caméra aux actionneurs.
Le dépôt comprend le code de vision Python, le contrôleur Arduino et le rapport original du projet.

04 / Périmètre & prochaines étapes

Où en est le projet.

La réponse dépend de l’éclairage, des conditions de prise de vue, de la latence de communication et des frottements ou de l’élasticité des fils.
Il s’agit d’un prototype de commande gestuelle ; aucune mesure chiffrée de latence de bout en bout ou de précision de manipulation n’est revendiquée.

La mécanique de la main est adaptée du modèle humanoïde open source inMoov3D ; le projet intègre la vision, la commande et le mécanisme imprimé.

Notes de terrain / Documentation visuelle